「新田義貞の臣に、高田薩摩守という豪傑がおり、その二男又次郎政季がここに居を構えた」と現地説明板にある。
　高田薩摩守義遠は新田義貞の臣で新田十六騎党のひとりに数えられた豪勇の武者であったようだ。彼は建武三年(1336)正月の京都における合戦で討死している。その二男である政季がどのような経緯で当地に居住したのかは分らないが、彼はその後に竹本と氏を改めたとされる。
　その後、竹本氏は代を重ねて戦国期に至り、天文の頃(1532-55)には牛久保城主牧野保成の支配下にあり、地域の土豪として近隣の岩瀬氏らと共にその幕下にあったようだ。当時の当主を竹本四郎左衛門成久という。
　この当時牛久保の牧野氏は今川氏に属して東三河の旗頭的存在であった。永禄三年(1560)の桶狭間合戦で今川義元が敗死した後も今川方であり続けている。三河の諸氏が今川を見限って松平家康(徳川家康)のもとへ参じつつあった状況下でも竹本成久は今川方に留まり続ける牧野氏のもとにあった。しかし、永禄六年(1563)に至り、ついに牧野氏も家康の軍門に降ることなり、竹本氏もこれに従った。「三河国宝飯郡広石村誌」には「竹本氏ノ長男ハ徳川家康公ニ奉仕シテ、関東ニ行キ」とあってその他の一類は当地周辺に散在して帰農・土着したと言われている。