一般的に足助城というとこの真弓山の城のことを指している。
　当初、この真弓山に城砦を築いたのは鎌倉時代から南北朝時代にかけて飯盛山(飯盛城)を居城とした足助氏であったようだ。しかし、平成2年(1990)から平成4年(1992)にかけて実施された発掘調査ではこの時期の遺物は発見されず、15世紀以降のものであったことが確認されている。つまり真弓山城は足助氏が去った後の15世紀後半にこの地域へ進出して来た鈴木氏によって築かれた城なのである。
　真弓山城を築いた鈴木氏は足助鈴木氏と呼ばれ、文治五年(1189)に矢並(豊田市)に土着して三河鈴木氏の祖となった鈴木重善の一流で西三河山間部に勢力を張った寺部鈴木氏、酒呑鈴木氏、則定鈴木氏と同族である。
　足助鈴木氏の初代忠親が足助を一所懸命の地とすべくやって来たのが15世紀後半であったとされる。当然のことながら忠親は南朝の忠臣として名を残した足助氏の古城(飯盛城)跡へ足を運んだはずである。しかし、山麓の居館跡には足助氏の菩提を弔う香積寺が建立され、飯盛山は村人たちが足助氏を偲ぶ大切な場所となっていたのではないだろうか。それに山上に建物を設けるには手狭でもあった。戦が日常的な時代であるから城には兵を常駐させなくてはならない。さらには城主自らが山上に居館を建てて生活の場とすることも考えなければならないのだ。そこで忠親が目を付けたのが足助氏も城砦を設けていたという真弓山であったのであろう。
　大永五年(1525)、三河の風雲児松平清康(岡崎城主)が二千余騎を率いて足助に押し寄せた。この時の城主は二代鈴木雅樂守重政であった。重政は清康に臣従することとなり、清康の妹を嫡男重直の妻に迎えた。
　天文四年(1535)、尾張守山城の陣中で松平清康が家臣に斬られて落命、三河勢は一斉に尾張から退却した。「守山崩れ」である。三代越後守重直は清康の死を機に松平氏との主従関係を断ち切ろうと考え、妻久子を離縁して岡崎へ返している。
　天文二十三年(1554)、甲相駿三国同盟で後顧の憂いを無くした今川氏による三河平定は一気に加速し、ここ足助の地にも今川の軍勢がやって来た。今川方の馬場幸家、堀越義久ら三千五百余騎の軍勢であった。時勢には逆らえず、重直は今川方に降った。
　永禄三年(1560)、今川義元が桶狭間合戦に敗死すると三河は岡崎に自立した松平元康によって平定されて行く事になる。
　ここ足助に松平家康(元康改名)が三千余騎を率いてやって来たのは永禄七年(1564)であった。重直は嫡子信重を人質に差し出して降伏した。